ISO 9283 · 출하 검사 · 안전 표기
사양서의 숫자는 재서 확인한 숫자입니다.
출하하는 로봇은 한 대씩 반복 정밀도를 재고, 여섯 단계 검사를 거쳐 내보냅니다. 어떻게 재는지, 무엇을 확인하는지, 어떤 규격을 따르는지 그대로 적었습니다.
- 측정 자리
- 5곳
- 자리마다 되돌아가기
- 30번
- 로봇 한 대에 닿는 점
- 150개
- 출하 검사
- 6단계
반복 정밀도를 재는 법
다섯 자리를 30번씩 되돌아갑니다.
사양서의 ±0.03 mm는 같은 자리로 몇 번이고 되돌아갔을 때 손끝이 얼마나 흩어지는지를 적은 값입니다. 국제 규격 ISO 9283의 방식대로 다섯 자리를 30번씩 되돌아가며 잽니다.
- 도면 이름
- 측정 정육면체 · 축측도
- 도면 번호
- HG-DWG-401
- 축척
- 비례 없음
- 단위
- mm
정육면체와 측정 평면
로봇이 가장 많이 일하는 공간에 들어가는 가장 큰 정육면체를 정하고, 모서리를 로봇 바닥의 좌표축과 나란히 둡니다. 측정 자리는 이 정육면체의 대각 평면 위에 있습니다.
측정 평면은 정육면체의 아래 앞 모서리와 위 뒤 모서리를 잇는 대각 평면입니다. 가로 : 세로 = 1 : √2.
- P1정육면체 한가운데
- P2아래 왼쪽, 대각선 끝에서 10% 안쪽
- P3아래 오른쪽, 대각선 끝에서 10% 안쪽
- P4위 오른쪽, 대각선 끝에서 10% 안쪽
- P5위 왼쪽, 대각선 끝에서 10% 안쪽
되돌아가는 순서
- P1
- P5
- P4
- P3
- P2
- P1
한 바퀴를 30번 되풀이해 자리마다 30번, 모두 150번 닿습니다.
1. 데우고, 온도를 맞춥니다
측정실은 20 °C 안팎으로 유지합니다. 로봇은 모든 축을 30분 넘게 움직여 관절과 감속기를 데운 뒤 잽니다.
2. 정격 하중을 답니다
손끝에 정격 가반하중과 같은 무게의 시험 추를 달고, 사양서의 조건대로 정격 속도로 움직입니다.
3. 다섯 자리를 정합니다
정육면체 대각 평면의 한가운데가 P1이고, 네 대각선 끝에서 대각선 길이의 10%만큼 안쪽으로 들어온 곳이 P2~P5입니다.
4. 30번 되돌아갑니다
P1에서 출발해 P5 → P4 → P3 → P2 → P1 순서로 옮겨 갑니다. 이 한 바퀴를 30번 되풀이해 자리마다 30번, 모두 150번 닿은 위치를 얻습니다.
5. 닿은 위치를 기록합니다
레이저 트래커가 손끝에 붙인 반사경의 위치를 자리마다 멈춘 순간에 잽니다.
6. 흩어짐을 계산합니다
자리마다 30개 점의 무게중심을 구하고, 각 점이 무게중심에서 떨어진 거리로 RP를 계산합니다. 다섯 자리 가운데 가장 큰 값을 그 로봇의 반복 정밀도로 기록하고, 사양 값 안에 들어야 출하합니다.
- 도면 이름
- 상세 A · 한 자리에 닿은 점
- 도면 번호
- HG-DWG-402
- 축척
- 비례 없음
- 단위
- mm
반복 정밀도 식
- ℓ
- 닿은 점 하나가 30개 점의 무게중심에서 떨어진 거리
- ℓ
- 그 거리 30개의 평균
- S
- 그 거리 30개의 표준편차
평균에 표준편차의 세 배를 더해, 거의 모든 점이 들어가는 공의 반지름을 구합니다.
±0.03mm
사양서에는 ±0.03 mm처럼 ±로 적지만, 뜻은 「무게중심을 가운데 둔 반지름 0.03 mm 공 안에 닿는다」입니다.
반복 정밀도는 명령한 좌표에 얼마나 가까이 가는지(정확도)가 아니라, 같은 자리로 돌아갈 때마다 얼마나 같은 곳에 닿는지를 봅니다.
출하 검사
여섯 칸이 다 차야 출하합니다.
로봇은 한 대씩 여섯 단계를 거쳐 출하합니다. 단계마다 남는 기록은 시리얼 번호로 묶어 보관합니다.
출하 검사 성적서 예시
| 단계 | 검사 | 하는 일 | 남는 기록 | 확인 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 관절 검사 | 조립한 관절 모듈을 하나씩 시험대에 올려 토크 센서 영점, 감속기의 흔들림, 브레이크 유지력, 소음을 잽니다. | 관절 시험 기록 | |
| 2 | 길들이기 운전 | 완성한 로봇의 모든 축을 24시간 반복 운전하며 관절 온도·진동·소음을 기록합니다. 값이 기준을 넘으면 원인을 찾아 고친 뒤 다시 돌립니다. | 운전 기록(온도·진동·소음) | |
| 3 | 기구 보정 | 레이저 트래커로 축 원점과 링크 길이의 오차를 재고, 보정값을 그 로봇의 컨트롤러 HGC-7에 넣습니다. | 보정값 | |
| 4 | 반복 정밀도 측정 | ISO 9283 방식으로 다섯 자리를 30번씩 되돌아가며 잽니다. 다섯 자리 가운데 가장 큰 값이 사양 값 안에 들어야 다음 단계로 갑니다. | 자리별 RP 값 다섯 | |
| 5 | 안전 기능 확인 | 비상정지와 보호 정지의 정지 시간·정지 거리를 재고, 협동로봇은 안전 기능 18종이 설정대로 움직이는지 하나씩 확인합니다. | 정지 시간·정지 거리 | |
| 6 | 외관·서류·포장 | 도장·케이블·명판(시리얼 번호·정격)을 확인하고, 검사 성적서를 넣어 포장합니다. 포장에는 충격 기록계를 붙여 보냅니다. | 검사 성적서 |
안전·인증 표기
마크 대신 글로 적습니다.
인증 마크 그림은 싣지 않고 글로만 적습니다. 이 사이트는 가상 회사의 예시라 번호도 모두 예시입니다.
안전
ISO 10218-1 적합
로봇 팔 전 계열(HG-C·HG-R·HG-S·HG-P). 이동형은 HG-M600C의 팔만
- 협동로봇 해당
- 산업용 6축 해당
- 스카라 해당
- 팔레타이징 해당
- 이동형 일부 해당(HG-M600C의 팔만)
확인서 번호 0000-00-0000 예시
기능 안전(협동로봇)
안전 기능 18종, ISO 13849-1 PL d / Cat.3
협동로봇 HG-C. 이동형은 HG-M600C의 팔만
- 협동로봇 해당
- 산업용 6축 해당 없음
- 스카라 해당 없음
- 팔레타이징 해당 없음
- 이동형 일부 해당(HG-M600C의 팔만)
확인서 번호 0000-00-0001 예시
기능 안전(산업용·스카라·팔레타이징)
비상정지·보호 정지 회로 ISO 13849-1 PL d / Cat.3
산업용 6축 HG-R, 스카라 HG-S, 팔레타이징 HG-P. 안전 속도·영역 감시는 선택
- 협동로봇 해당 없음
- 산업용 6축 해당
- 스카라 해당
- 팔레타이징 해당
- 이동형 해당 없음
확인서 번호 0000-00-0002 예시
이동형
ISO 3691-4 기준 설계
이동형 HG-M600·HG-M600C의 차체(무인 운반 설비 안전 규격)
- 협동로봇 해당 없음
- 산업용 6축 해당 없음
- 스카라 해당 없음
- 팔레타이징 해당 없음
- 이동형 해당
자료 번호 HGM-0000-00000 예시
기능 안전(이동형)
안전 기능 13종, ISO 13849-1 PL d
이동형 HG-M600·HG-M600C의 차체. 안전 스캐너 2대가 둘레 360°를 봅니다
- 협동로봇 해당 없음
- 산업용 6축 해당 없음
- 스카라 해당 없음
- 팔레타이징 해당 없음
- 이동형 해당
확인서 번호 0000-00-0003 예시
국내
자율안전확인 신고(KCs)
로봇 팔 전 계열(3축 이상 산업용 로봇). 이동형은 HG-M600C의 팔만
- 협동로봇 해당
- 산업용 6축 해당
- 스카라 해당
- 팔레타이징 해당
- 이동형 일부 해당(HG-M600C의 팔만)
신고 번호 00-0000-0000 예시
EU
CE
모든 모델. 로봇 팔은 편입 선언서를 함께 드리고, CE 표시는 애플리케이션을 완성한 통합자가 붙입니다.
- 협동로봇 해당
- 산업용 6축 해당
- 스카라 해당
- 팔레타이징 해당
- 이동형 해당
계열별 선언서 번호 HGC-0000-00000 예시
「자율안전확인 신고(KCs)」로 적는 까닭
산업용 로봇 본체는 산업안전보건법에 따른 자율안전확인 신고 대상이라 「자율안전확인 신고(KCs)」로 적습니다. 「안전인증」은 안전매트나 광전자식 방호장치 같은 방호장치에 해당합니다.
자율안전확인 신고 증명서, ISO 10218-1 적합 확인서, CE 선언서는 다운로드에서 받습니다(모두 예시).
다운로드협동 애플리케이션 안내
협동 운전은 위험성 평가로 정합니다.
협동로봇 HG-C는 협동 애플리케이션용 로봇입니다. 로봇만으로는 협동 운전 여부가 정해지지 않으므로, 도입 전에 함께 검토합니다.
HG-C 시리즈는 협동 애플리케이션용 로봇입니다(PFL·SSM 지원). 사람 가까이에서 일하도록 힘과 속도를 제한하는 안전 기능을 갖췄지만, 로봇만으로 협동 운전이 정해지지는 않습니다.
협동 운전이 가능한지는 공구·작업물·주변 설비를 포함한 애플리케이션 단위의 위험성 평가로 정해집니다(ISO 10218-2:2025, ISO 12100).
국내에서는 산업안전보건기준에 관한 규칙 제223조에 따라 울타리나 그에 맞먹는 충돌 방지 조치가 필요하고, 설치 후 안전검사를 받아야 합니다.
한결은 사양 협의 단계부터 위험성 평가에 필요한 자료(안전 기능 설정값, 정지 시간·정지 거리, 공구 모서리 처리 예)를 드리고 함께 검토합니다.
안전 등급 감시 정지
사람이 협동 작업 공간에 들어오면 로봇이 멈춰 기다립니다.
핸드 가이딩
사람이 팔을 직접 잡고 움직여 위치를 가르칩니다.
속도·간격 감시(SSM)
사람과의 거리에 따라 속도를 줄이거나 멈춥니다.
동력·힘 제한(PFL)
닿았을 때의 힘과 압력을 정한 값 아래로 제한합니다.
위험성 평가 다섯 단계
- 1사전 준비
- 2유해·위험요인 파악
- 3위험성 결정
- 4감소 대책 수립·실행
- 5기록·보존
설치한 뒤의 안전검사
안전검사는 로봇을 쓰는 사업주가 받습니다. 설치 후 3년 안에 첫 검사를 받고, 그 뒤 2년마다 받습니다.
측정 기록이 필요하면, 시리얼 번호로 찾아 드립니다.
검사 성적서와 자리별 반복 정밀도 기록은 로봇마다 보관합니다. 협동 애플리케이션의 위험성 평가 자료도 사양 협의 때부터 함께 준비합니다.
- 대표전화
- 053-0614-2700
- 기술지원 24시간
- 053-0614-2790