애플리케이션 6 / 8

연마·디버링 겹쳐 지나가는 물결

공구를 면에 같은 힘으로 대고 겹치게 왕복합니다. 힘을 일정하게 지켜야 면의 결이 고릅니다.

연마·디버링 공정 궤적 판. 같은 공정을 여러 번 겹쳐 그린 손끝의 길(겹쳐 지나가는 물결)입니다. 빈 원은 시작점, 채운 점은 끝점입니다.

공정 순서

네 단계가 한 궤적으로 이어집니다.

아래로 내리면 판에서 그 단계의 구간이 구리색으로 켜집니다.

연마·디버링 공정 순서 평면. 첫 판의 셀을 위에서 내려다본 그림이고, 번호는 공정 순서와 같습니다.

설계 포인트

1. 위치보다 힘
부품 치수는 조금씩 다릅니다. 위치를 따라가지 말고 힘을 지켜야 면이 고릅니다.
2. 왕복 간격은 공구 폭의 절반
왕복이 덜 겹치면 줄무늬가 남고, 너무 겹치면 시간이 듭니다. 공구 폭의 절반 안팎에서 시작해 시험 연마로 맞춥니다.
3. 먼지는 셀 안에서
집진 덕트를 공구 가까이 두고, 로봇에는 보호 커버를 씌웁니다.

연마와 디버링은 먼지와 소음, 진동이 많은 일입니다. 사람마다 누르는 힘이 달라 결과도 다릅니다. 로봇은 힘 제어로 같은 힘을 지키며 같은 경로를 겹쳐 지나갑니다.

협동로봇 HG-C는 여섯 관절의 토크 센서로 누르는 힘을 재서 지킵니다. 무거운 공구나 큰 부품에는 HG-R25-18에 힘 센서를 달아 씁니다.

연마 셀에는 집진 장치를 함께 둡니다. 연마재가 닳으면 교환 자리에서 스스로 바꿉니다.

그 밖에 맞는 모델

사례

이 공정만 다룬 사례는 아직 싣지 않았습니다. 같은 산업에서 한결 로봇을 쓰는 현장을 먼저 보여 드립니다.

이 공정을 많이 쓰는 산업

작업물 도면이나 지금 공정을 찍은 영상을 보내 주시면, 응용 엔지니어가 셀 배치와 사이클 타임부터 함께 봅니다.